解析激光雷達應用過程中存在的問題，如何正確應用激光雷達？

導讀：隨著激光雷達的裝車，筆者發現，大家在使用激光雷達時，仍然存在諸多問題。那么，如何正確使用激光雷達，已然成為自動駕駛行業值得思考的問題。

首先，筆者歸納整理了一些行業內在激光雷達使用過程中存在的5個方面的問題，包括缺乏統一的車規級標準、場景應用問題、產品的耐久性與可靠性問題、產品售后服務問題、環境安全問題。

其次，筆者提出了5個關于正確使用激光雷達的方法，包括選擇合適的產品和激光雷達廠商、選擇合適的安裝位置與數量、提升設備耐久性、提高不同場景下的數據采集效率、配合使用短距激光雷達。

1.  激光雷達使用過程中存在的問題

筆者按照激光雷達當前存在的主要問題及未來量產后可能存在的問題，依次整理了激光雷達在產品的合規性、應用場景、產品使用、產品售后服務、環境安全5個方面中存在的問題。

1）缺乏統一的車規級標準

目前，市場上的激光雷達廠商基于不同的技術路線，推出了不同參數指標及應用場景的激光雷達產品。根據細分應用場景下差異化的感知功能需求，主機廠及自動駕駛解決方案商等不同類型客戶的需求也存在著差異化。何種激光雷達的技術路線才是今后最理想的技術路線？行業內始終未形成統一的車規級認證標準，市場缺少統一的測試技術、測試流程、測試指標、測試工具等規范標準。

亮道智能CEO劇學銘也曾在公開場合提到，主機廠在做激光雷達硬件評估過程中還存在很多難點，不同企業的測試方法和測試指標存在很大的差異，得出的測試結論也有很大的差別。

筆者還認為，激光雷達供應商雖然也會做一些基礎性能指標測試，但這種測試存在著些許的主觀性，展現出來的往往是近乎完美的產品性能數據，缺少一些特殊應用場景下的測試，比如城區場景下的感知能力等。

2）場景應用問題

每一種傳感器基于各自的性能特點，都有其適合的應用場景。激光雷達的應用能讓數據融合更加容易，并使感知的可靠性提高。對此，均勝電子副總裁郭繼舜解釋道：“每種傳感器都存在各自的優缺點，沒有任何一個傳感器可以獨立覆蓋所有場景。在這種情況下，即使激光雷達已經具備前裝量產的條件，大家也沒有放棄攝像頭或者毫米波雷達，而是盡可能使用充分異構的傳感器方案進行數據融合，通過多種傳感器去做交叉驗證，從而使自動駕駛車輛的感知能力得到進一步的增強。”

由此看來，激光雷達必然不可能覆蓋所有場景，比如雨霧雪氣候環境等，這些場景就需要配合攝像頭或者毫米波雷達一同使用。除此以外，激光雷達還有哪些應用場景不適合使用呢？

某L4自動駕駛公司資深從業者說道：“在城區場景下，激光雷達的依賴度相對較高，因為城市路面的周邊環境重復度不高，可以獲取很多信息。但是在港口、高速等場景下，效果并不理想。比如在港口場景下，道路兩邊大都是集裝箱，激光雷達發揮不了太大的作用。同樣在高速場景下，周邊的環境變化不大?！?

除了在環境重復性較高場景下激光雷達感知效果不佳外，激光雷達在相關場景應用上還存在哪些應用痛點？ 

探維科技品牌總監張立辰告訴《九章智駕》：“車輛在高速行駛的狀態下，由于激光雷達的刷新幀率不高，處理數據的響應時間較長，不易快速感知前方物體。再者，當前市場上的激光雷達產品能做到10%反射率下探測距離達到200米的并不多，即使探測距離能達到200米，該處的線數也很稀疏，很難有效地識別出物體。”

歸納來看，除了在一些惡劣天氣、沙塵等氣候環境下不能正常使用外，激光雷達也不能在一些重復性較高的場景下使用，而在低速、多變的城區場景下，激光雷達的使用效果會更好。此外，激光雷達在高速場景下使用效果也并不理想，主要問題在于：一方面，車速過快、刷新幀率低導致無法快速對前方物體作出反應；另一方面，距離越遠的話，點云越是稀疏，識別能力也會下降。

3）產品的耐久性與可靠性問題

近幾年，激光雷達正逐漸實現前裝量產，但在缺乏統一的質量認證測試前提下，不少激光雷達其實屬于“帶病上車”。在經歷相關應用場景的測試后，不少問題在使用過程中也逐漸暴露出來，筆者整理了幾個產品性能方面的問題：

第一，可靠性問題

激光雷達是一種高精度產品，會比較“嬌貴”，這會影響產品的耐久性。

某L4自動駕駛企業產品經理告訴《九章智駕》：“從我們自身的感受來說，激光雷達存在一些耐久性問題，尤其是在使用了三個月甚至半年以后，這個問題會更加凸顯。在我們拿到激光雷達產品后，從產品的官方參數來看，無論是測距能力、精度、角分辨率等參數，都體現出這是一款幾乎完美的產品。但當你使用三個月甚至半年以后，它的部分性能就會下降，所以激光雷達產品對外公布的性能，或許無法貫穿整個生命周期?！?

第二，功耗問題

激光雷達的功耗越高，能量的利用率就越低，從而會影響整車的續航，還會增加設備的散熱難度。
《九章智駕》曾在《什么是激光雷達的“發動機技術”？一文講透行業技術壁壘》（來源：https://mp.weixin.qq.com/s/MF4Y0sb6uu_2hrgB_xUHog）文章中指出，激光雷達收發電子模塊的功耗遠大于掃描機械模塊。主要是因為電子模塊需要每秒在百萬次的量級上發射和接收光，并且每次收發都要經過復雜的模擬和數字電路的處理把它轉化為3D點云信號，也就是說大部分的功耗來自于激光的收發模塊。

某激光雷達廠商也曾在其激光雷達發布會上提到，市場上的激光雷達發射模塊的光電轉化效率通常小于10%，而電轉光的效率越低，就會導致功耗越大。對于光電轉化效率低的原因，探維科技的品牌總監張立辰解釋道：“一方面與激光器供應商的技術成熟度有關；另一方面是激光雷達自身的工程設計原因，比如內部的折射次數等?！?

再者，功耗與激光器的功率也相關，單個激光器的功率越大，激光雷達的探測距離也越遠，例如1550nm波長的激光雷達（如Luminar Iris）。由于光纖發射器功率高，雖然大幅提升了探測距離、分辨率，并提高信噪比，但是功耗也大幅提升了。

第三，熱管理問題

激光雷達主要可分為加熱管理和散熱管理。

在加熱管理方面，主要是應對惡劣的氣候環境，比如極低的氣溫、雨霧等天氣，會導致激光雷達的表面被雨霧、冰雪、冰霜所覆蓋，影響激光信號的正常使用，這時候就需要設備的加熱功能。在一些北方極低氣溫區域，激光雷達因為無法實現“冷啟動”，導致無法正常使用，所以也需要加熱管理。

在散熱管理方面，比如車輛長時間停在室外高溫環境下，裝在車體外部的激光雷達會因為長時間太陽暴曬，使得設備溫度快速上升，從而造成內部零部件的損毀。

第四，表面清潔問題

激光雷達視窗表面的清潔問題比較嚴重，因為激光雷達本身的精度比較高，表面的污漬一定會影響設備的數據收集效果。

國內外的激光雷達廠商也在這方面也做了相關設計，比如法雷奧的everView傳感器清潔系統，據悉該系統每次清潔僅需25毫升清潔液，而其他手動清潔系統在使用時每次需要100毫升清潔液。華為在發布其首款激光雷達產品時，也公布了自主設計的智能清洗風洞系統，可實現在130km/h行駛狀態下激光雷達的清洗功能。

從產品可靠性角度來看，產品的耐久性、功耗、熱管理、清潔問題，都與產品自身的性能有關。憑借著國內寬松的政策環境，激光雷達先實現了小規模上車，但汽車產品始終是安全為先，仍然需要把可靠性作為第一標準。

4）產品售后服務問題

整個激光雷達產業還處于發展初期，對于出現的產品性能上和質量上的問題，激光雷達廠商缺乏相應的技術支持與完善的質保體系。

某L4自動駕駛公司資深從業者說道：“我們會更多地關注產品的穩定性，其中包含廠商對設備故障問題的支持力度，一旦出現問題，廠商是否有技術團隊快速響應。比如某些國外的激光雷達公司為什么在國內賣得不好，因為他們在國內只有商務，技術支持力量非常弱，大部分的技術支持力量都在國外。而國內的激光雷達廠商雖然有技術支持團隊，但是大部分都鋪在主機廠的定點訂單上。比如有些有前裝量產訂單的激光雷達廠商，已經被主機廠選定為供應商，自然會把注意力集中在主機廠項目上，會配合主機廠做很多測試開發工作，而對于中小客戶的關注自然不會太多?！?

某L4自動駕駛企業產品經理也補充道：“現在無論是乘用車還是商用車，所裝備的激光雷達的質保期限都是8000-12000小時左右，而較為穩定的機械式激光雷達，它的壽命也遠遠達不到全生命周期。按照一天工作8小時計算，或許兩年不到，就已經到了壽命極限。所以在產品已使用了兩年左右的時候，可能需要免費給客戶換設備，但這產生的成本確實讓激光雷達廠商很難接受?！?

當前的激光雷達售后服務問題主要集中在兩方面：一方面，當前大部分激光雷達廠商前期規模不大，很難建立一支完善的技術服務團隊，也就無法服務多個客戶，更不用提去服務跨區域客戶；另一方面，產品的承諾質保期限可能無法覆蓋產品的使用壽命期限，一旦保質期內出現產品故障或質量問題，維修和更換產品的成本會非常高。

5）環境安全問題

大規模量產裝車之后，激光雷達的環境安全問題也不容小覷：一方面，激光雷達相互之間對射產生的串擾，會形成噪點；另一方面，是激光雷達引起的人眼安全問題。
關于串擾問題，某L4自動駕駛企業產品經理稱：“目前有限的激光密度不會引起明顯的串擾問題。但當滿大街的車輛都配置激光雷達時，串擾問題會是一個比較大的隱患?！?

此外，對于人眼安全問題，行業內一致認為1550nm波長比905nm波長會更安全。對于這個觀點，主要原理是：905nm激光為近紅外光，會穿透角膜、晶狀體，并到達視網膜，容易造成人眼損傷的風險；而1550nm激光為遠紅外光，可被前房中的房水吸收，不會照射到視網膜上。從這方面來看，1550nm波長的激光雷達確實優于905nm波長，起碼在過車規方面，這是很有說服力的一點。

（藍線代表：905nm；紅線代表1550nm，圖片來源：公開信息）

但筆者也在思考，1550nm波長的激光真的對人眼毫無傷害嗎？從公開的資料顯示，根據不同波長范圍，損傷的部位及損傷程度是不同的，具體的結論如下：

近紅外（780-1400 nm）大部分輻射被傳輸到視網膜，過度暴露可能導致閃光失明或視網膜灼傷和病變。

遠紅外（1400 nm-1 mm）大部分輻射被傳輸到角膜，過度暴露于這些波長會導致角膜燒傷。

表：不同波長的激光對人眼的損傷

（https://www.cmpe360.com/p/120214）

綜合來看，激光雷達的環境安全問題是兩方面的：第一是車與車之間由激光的對射產生的串擾，但由于激光雷達尚處于前裝量產前的階段，并沒有實際數據來驗證串擾帶來的影響程度；第二是車與人之間，1550nm波長的激光雖然沒有穿透眼球直達視網膜，但是也會照射到角膜上，對角膜造成一定程度的損傷。如果有一天滿大街的自動駕駛車輛都配有激光雷達的話，環境安全造成的危害必然會更大。

2.  正確使用激光雷達的方法

總結完激光雷達存在的5個方面的問題，接下來筆者想分享一下，如何正確使用激光雷達？并且在使用過程中，需要注意哪些關鍵因素？

1）選擇合適的產品和激光雷達廠商

正確使用激光雷達的第一步，筆者認為是先要選對產品和激光雷達廠商，比如產品是否符合車規標準并且是否是未來主流的技術路線、激光雷達廠商是否有一定的技術實力和服務體系等等。具體來看：

第一，選擇主流技術路線且能過車規的產品

某L4自動駕駛企業產品經理說道：“最關注兩方面：一方面，該產品是否是當前主流的技術路線，比如混合固態的MEMS、固態的1550nm以及禾賽的收發芯片化，這幾種都是未來的一些主流方向，會成為整套解決方案的亮點；另一方面，是該產品能否過車規，因為車規級是對產品可靠性和穩定性的保證，并且在工藝上也能有一定的保障?！?/span>

第二，選擇多個激光雷達廠商

筆者認為，首先，每一家都有自己的研發技術方向，哪種技術路線是最終的方向，市場目前也沒有給出確切的答案，每個激光雷達的客戶都需要盡可能地防止自己錯失正確的技術路線方向；

其次，對于大部分的自動駕駛初創企業來說，前期可能只是Demo階段，這對于激光雷達廠商來說，即使這些初創企業后期有一些可落地的項目，但是吸引力必然還是會小于主機廠的訂單。那對于這些企業來說，將得不到很好的支持。同時，因為大部分初創企業還是場景驅動型為主，不同場景下，需要對傳感器做大量的可靠性認證，才可能實現相應的項目落地。

某位自動駕駛細分場景行業的專家說道：“我們不會把自己捆綁在一家激光雷達廠商身上?！?/span>

這一點對于主機廠前裝量產的項目來說也是如此，考慮到產品供應鏈的安全性，選擇多家激光雷達廠商還是有必要的。

第三，選擇可靠且具備完善的售后服務體系的激光雷達廠商

客戶在選擇激光雷達廠商前，也會需要做一個詳細的盡調，包括公司的專利、技術研發實力、產能狀況、產品的可靠性、服務體系等等。無論是初創的自動駕駛公司還是已然成熟的主機廠，在保證產品具備可靠性的基礎上，都應選擇能提供優質售后服務的激光雷達供應商。對于初創企業來說，大部分都是細分場景解決方案企業，他們也會面對自己的客戶，如果激光雷達出現故障而沒有及時得到技術支持，必然會影響他們的品牌形象。對于主機廠來說，若已出售車輛上的激光雷達一旦出現問題，就可能面臨車輛召回的風險，這種傷害會更大。

2）選擇合適的安裝位置與數量

目前，激光雷達上裝的具體位置存在很大的差異，比如車頂上方、車前燈兩側、車尾等。那具體裝在哪個位置合適以及裝多少顆？如何做設備的后期維護？這些問題都是要考量的。

第一，一定程度上保證整體美觀度

美觀的整體外形設計與產品自身的造型是首要的考慮因素。

激光雷達前裝量產的首要條件，一定是要保證車輛的外觀設計。某L4自動駕駛企業產品經理憑借其多年在主機廠的從業經驗說道：“主機廠地位很強勢，對造型的要求也很高，激光雷達安裝的位置是由設計部和研發部協商的結果?！?/span>

除了保證車輛的整體外觀設計外，由于每款激光雷達產品的造型不同，致使可供安裝的位置也有不同。這位產品經理繼續說道：“每家激光雷達廠商的產品形狀、大小都是不同的，比如速騰的M1安裝在前擋風玻璃上方會更好。但如果前擋風玻璃上方沒有相應的域控制器的話，那這個位置也不允許安裝，或許會安放在車前燈下方兩側。”

從現存的激光雷達上裝情況來看，安裝在車頂上方的激光雷達，其形狀普遍具備長而扁的特征，這類形狀更適合安裝在車前擋上方，比如Luminar Iris這款產品體積足夠小，更易于集成在車前擋上方。安裝在車前燈兩側或者保險杠中部的激光雷達，體積相對較大（尤其是高度較高），比如大疆的HAP，若是安裝在車前擋上方，容易破壞車輛整體的美觀度，所以更適合安裝在車前燈兩側。

表：部分激光雷達的代表車型和安裝位置

資料來源：公開信息整理

第二，不同位置實現不同功能

從功能的角度來說，安裝在車前擋上方位置可以兼做感知和定位，而車前燈下方兩側的位置則更適合感知功能。

智加科技中國首席科學家崔迪瀟解釋道：“裝在什么位置，具體是看做什么功能。如果是要做感知，放在車前燈下方兩側位置更合適。如果是做定位，放在車前擋最上面會更好。放在最上面的激光雷達會看得更高更遠，但這是一個相對的概念，取決于算法的需求。例如感知算法通常更關注路面上的動態交通參與者，某些定位算法更關注路面之外的建筑物，兩類算法的要求可以通過激光的不同安裝來分別滿足。”

探維科技品牌總監張立辰繼續補充道：“激光雷達安裝在車前燈下方的位置，主要功能是補充或輔助性避障，但下方的位置存在無法避免的盲區問題。而上方的位置可以是感知功能也可以是定位功能，但定位功能需要360°的信息，單顆半固態激光雷達必然不能實現定位功能?！?

結合兩位專家的觀點，筆者認為，激光雷達放在下方的話，兩顆激光雷達覆蓋的感知范圍也較大，其感知功能相對較強，可以更適合多變、復雜的城區場景；而放在上方的話，普遍是單顆激光雷達，市場上的普遍水平視場角在120°，可覆蓋的感知范圍必然不會比下方廣，但上方的激光雷達產品主要是1550nm的遠距離產品（比如Luminar的Iris或者圖達通的獵鷹），視線能看得更遠，更適合高速場景。

第三，場景需求決定安裝數量

安裝激光雷達的數量取決于需要滿足的感知范圍和場景功能。

越來越多的車輛開始上裝激光雷達，有些車輛甚至多達4顆，那一輛自動駕駛車輛上到底需要安裝多少顆激光雷達？對此，智加科技中國首席科學家崔迪瀟解釋道：“因為激光雷達自身的原理特性，所以導致了它無法做到所有的功能。那么單個激光雷達在使用過程中無法實現多個功能，只有通過多個激光雷達才可以把自動駕駛車輛需要的功能全部覆蓋。這也就是為什么高階的自動駕駛功能需要裝這么多的激光雷達，甚至有些堆了四個激光雷達?！?

從這一點上，筆者也在思考：是不是裝的越多越好？而在這種趨勢下，會不會引起激光雷達數量的軍備競賽？均勝電子副總裁郭繼舜解釋道：“在成本允許的前提下，安裝激光雷達必然能夠提升系統穩定性和自動駕駛的安全性，至于裝多少顆，主要取決于需要增加的具體功能。至于軍備競賽的說法，現階段遠遠還沒有來臨。哪怕軍備競賽真的到來，規模化也會帶來成本的下降。”

總的來說，一款激光雷達無論裝在車前后四角還是車頂，單顆激光雷達都無法滿足車輛安全行駛的要求。出于這點考慮，市場上大部分中短距離激光雷達都是安裝2個及以上，以求獲得更廣的視野范圍，并且主要是前向方向。

對此，某L4自動駕駛公司資深從業者解釋道：“大家都在做前裝量產，所以才盡可能拋棄機械式激光雷達，而做一些內嵌式的激光雷達。但是內嵌式的激光雷達水平視場角必然不會達到360°，比如大疆的HAP和速騰的M1，水平視場角都為120°，相對機械式的激光雷達來說，它們的視場角很小，所以使得車輛需要裝多個激光雷達?！?

第四，做好后期維護

從后期的維護角度來說，安裝在不同位置實現清洗、防撞、熱管理等功能的難易度不同。

安裝在上方，好處是易清洗、防撞，但不易做熱管理。裝在車燈下方的位置的話，最大的缺點是容易被撞，一旦被撞設備幾乎無法維修，而更換的成本會很高。也有一些車企選擇裝在車燈附近的進氣格柵內，總體來看，這是最不理想的位置，容易被撞，還不容易清洗。

圖：部分車型中進氣格柵的安裝位置（圖片來源：公開信息）

3）優化工作時間、降低功耗，提升設備耐久性

上文中也提到了激光雷達的耐久性問題比較突出，但可以從優化工作時間與降低功耗兩個角度，提升激光雷達的耐久性，減少維修和更換的成本。

首先，對于乘用車來說，可以在非工作時間內讓設備“休息”，提升設備的耐久性。

某自動駕駛初創企業產品經理說道：“商用車的激光雷達使用壽命相對乘用車來說會更短，因為工作時長的原因，激光雷達需要始終保持運行狀態。但乘用車并不需要24小時全天候的工作，可以有效地降低激光雷達使用時間，在某個不需要激光雷達場景的條件下，可以適當的關閉激光雷達，通過電源管理的方式，實現使用時間的優化?！?

其次，從軟硬件兩個角度，降低激光雷達的功耗問題。

從硬件的角度來看，探維科技品牌總監張立辰告訴《九章智駕》：“后裝市場的話，通過改善外殼材質、顏色、體積、或加裝排熱風扇的方式，改善功耗問題；前裝市場的話，主要依靠主機廠或者tier 1去設計激光雷達產品的體積和安裝位置，從而改善功耗問題?！?

從軟件的角度來看，某傳感器行業專家提道：“可以通過優化芯片架構、優化算法的方式降低功耗?！?br /> 優化工作時間和降低功耗是提升激光雷達耐久性的最基礎的方式，除此以外，熱管理功能也會是提升功耗的一種方式，但熱管理主要是針對極端環境而言，并不是一個共性問題。

4）提高不同場景下的數據采集效率

提高激光雷達的數據采集效率，減少重復區域內的數據采集工作，關注更有價值的數據。

某自動駕駛初創企業產品經理說道：“如果車輛一直在某一個相同區域內行駛，數據的重復度會比較高，無用的數據就會過多，最終只能得到重復累加的數據。相對于此，更應該搜集算法遇到問題時候的數據，比如在這前后十分鐘或者五分鐘的數據，這類稀缺的數據是對算法訓練最有價值的數據?！?

筆者認為能做到高效的數據采集，首先是場景的選擇，比如高速場景下采用ROI功能，動態調整激光雷達的角分辨率，將感知區域集中在車輛前方，增加前方重點區域的點云密度；其次是激光雷達自身算法的優化，通過不斷地數據積累，過濾掉工況下的重復信息。

5） 配合短距激光雷達會更好

筆者發現當前市場上新推出了多款短距激光雷達，從市場上現已公布的一些產品數據來看，短距激光雷達覆蓋了各種不同的掃描技術路線，包括MMT、Flash、機械式，主要的特點是測距相對較短，一般為50米范圍以內。

這不禁讓筆者產生了一個思考，為何需要短距激光雷達？在如此短的距離內，短距激光雷達的主要優勢是什么？

表：部分短距激光雷達產品信息整理

資料來源：公開信息整理

(圖片來源：https://mp.weixin.qq.com/s/ciV0BqYNgKahEfdXtQjHeA)

智加科技中國首席科學家崔迪瀟介紹說：“短距激光雷達的使用與場景有一定相關性，主要是用于相對低速的環境下。要實現高階的自動駕駛功能，就必須依靠更多種類的激光雷達。有些場景下可能只有兩層冗余，這必然不能滿足高階自動駕駛的冗余需求，所以才會有了短距激光雷達。從功能上來說，短距激光雷達有效覆蓋范圍只有50米，所以它對定位不一定有用，只有補盲作用?！?/span>

除了激光雷達主要的探距功能外，短距激光雷達主要是起到了補盲雷達的作用，通常安裝在車頭、車前后四角、左右兩側等位置。

但如果只是補盲的話，為何不直接采用攝像頭或者毫米波雷達？

某自動駕駛資深從業者解釋道：“短距激光雷達功率相對較小，成本也會較低。比如在泊車環境下，單目攝像頭的深度信息相對較弱，但通過短距的激光雷達可以補充這些深度信息，能幫助車輛獲取與障礙物的距離信息，這是它的重要功能之一?！?/span>

綜合來看，短距激光雷達具備低成本、低功率、寬視場角等特征。相比于長距激光雷達而言，短距激光雷達需要解決的并不是更遠處的場景，而是近處的場景，比如在城區環境下，車輛往往只處于低速環境下，并不需要特別關心150米甚至200米以外的環境信息。相比于其他傳感器，短距激光雷達對于近處的補盲效果會更好，既彌補了毫米波對于金屬的不夠敏感，也彌補了視覺對于光照的影響，同時短距雷達的位置，一般也會覆蓋攝像頭的感知范圍，可以實現多傳感器的融合異構方案。

結語

激光雷達前裝量產后，使用過程中暴露出的問題也慢慢浮出水面。第一，統一的車規級標準是激光雷達亟須解決的首要問題；第二，在一些特定場景下，如雨霧雪等氣候環境下或者重復性較高的場景下，激光雷達的使用效果會大打折扣；第三，激光雷達在使用層面，產品的耐久性和可靠性問題也很突出，無法覆蓋產品承諾的生命周期；第四，激光雷達廠商的售后服務體系也尚未成熟，現有的售后服務水平很難滿足行業后期的大規模量產；第五，未來的環境安全問題也值得重視，尤其是在激光相互對射的串擾與人眼安全兩方面。

此外，筆者以一個使用者的角度總結了正確使用激光雷達的方法：第一，是需要選擇合適的產品和激光雷達廠商，包括產品是否符合車規要求、激光雷達廠商是否具備完善的售后服務等；第二，選擇合適的安裝位置與數量，包括安裝在不同位置主要的影響因素、安裝數量與場景和需要實現的功能之間的聯系等；第三，通過優化工作時間、降低功耗，從而提升產品耐久性，增加產品的生命周期；第四，通過動態調整角分辨率的方式，實現ROI功能，提高某些場景下的數據采集效率，比如高速場景下，可以重點關注車前方的行駛區域；第五，可以嘗試安裝短距激光雷達，其具備低成本、低功率、寬視場角等特征，同時可為車輛提供補盲的作用。

激光雷達使用過程中存在的問題可能不止上述5點，隨著滲透率的逐步提升，相關問題也會慢慢呈現出來。但筆者相信，國內自動駕駛行業正在加快發展步伐，而激光雷達已成為高階自動駕駛車輛必不可少的關鍵傳感器之一。

參考文獻

【1】深度|智能駕駛：激光雷達成為L3/L4焦點，自動駕駛顯現千億新藍海

https://mp.weixin.qq.com/s/9RdwCG3qf9hE3X5wiiy_QA

【2】golang+webgl實踐激光雷達(一)激光掃描儀基礎知識

https://www.cnblogs.com/laofenmao/p/12052290.html

【3】激光雷達波長：905nm VS1550nm

https://www.cmpe360.com/p/120214

【4】激光對人眼的損傷分析，李強 何炳陽

來源：九章智駕 作者：奚少華