智能化是未來汽車制造業(yè)的大方向，在燃油車上聊油耗、聊動(dòng)力、聊引擎轟鳴聲的時(shí)代已成為過去，現(xiàn)在的人們，更愿意關(guān)注的是觸控大屏、車聯(lián)網(wǎng)、智能AI助手以及——無人駕駛。
電動(dòng)車正處于快速發(fā)展的階段，各類新技術(shù)不斷在電動(dòng)車上得以實(shí)現(xiàn)，無人駕駛也不例外。由于科普知識(shí)的欠缺，大部分人對無人駕駛都有所誤解，不僅包括它的功能實(shí)質(zhì)，還包括它的技術(shù)水平，由此也導(dǎo)致了許多由無人駕駛而引發(fā)的爭論甚至事故。無人駕駛汽車隱藏的關(guān)鍵技術(shù)究竟是什么?
0 1環(huán)境感知
傳感器探測環(huán)境信息，只是將探測的物理量進(jìn)行了有序排列與存儲(chǔ)。需要通過適當(dāng)?shù)乃惴◤奶綔y得到的數(shù)據(jù)中挖掘出我們關(guān)注的數(shù)據(jù)并賦予物理含義，從而達(dá)到感知環(huán)境的目的?？梢岳斫獬善?yán)脗鞲衅魈准嚿碇車膭?dòng)搖和靜態(tài)對象進(jìn)行3D重構(gòu)。
環(huán)境感知技術(shù)有兩種技術(shù)路線，一種是以特斯拉為代表的以攝像機(jī)為主導(dǎo)的多傳感器融合方案；另一種是以谷歌、百度為代表的以激光雷達(dá)為主導(dǎo)，其他傳感器為輔助的技術(shù)方案。
0 2行為規(guī)劃
說到行為規(guī)劃也許大家會(huì)比較陌生，我們可以先從路徑規(guī)劃開始講講。
對于無人車來講，若確定了目標(biāo)地點(diǎn)的車輛位姿，車輛具體以怎樣一條運(yùn)動(dòng)路徑行駛到目標(biāo)地點(diǎn)，即為路徑規(guī)劃。
為了將無人車的局部路徑進(jìn)行形象地歸類、分析，引入了“行為”的概念。車輛在城市道路自主行駛時(shí)，它應(yīng)具備車道保持、變換車道、路口直行、路口拐彎、掉頭、繞障、智能啟停、自動(dòng)泊車等駕駛行為。行為的有序排列及有機(jī)銜接，方可完成整個(gè)無人駕駛?cè)蝿?wù)。目前，針對無人駕駛決策與規(guī)劃的專用芯片/計(jì)算平臺(tái)包括英特爾-Mobileye開發(fā)的EyeQX和英偉達(dá)的NVIDIA Drive PX系列。
0 3車輛定位
無人駕駛汽車進(jìn)行全自主行駛時(shí)，需要解決三個(gè)基本問題：1.車輛在哪；2.往哪兒去；3.怎么去。
車輛在哪其實(shí)就是對車輛的定位。定位方法有多種，比如衛(wèi)星定位、地面基站定位、視覺或激光定位以及慣導(dǎo)定位等。
將定位技術(shù)應(yīng)用到無人車上時(shí)，衛(wèi)星定位可以解決大范圍絕對位置定位、高速公路定位以及其他開闊空間定位問題，但是當(dāng)車進(jìn)入隧道、高建筑物路段或室內(nèi)時(shí)，定位信號(hào)會(huì)不穩(wěn)定或丟失。這時(shí)需要視覺或慣導(dǎo)等室內(nèi)定位方式去彌補(bǔ)。
車輛定位會(huì)直接或間接影響車輛運(yùn)動(dòng)控制與行為決策的實(shí)現(xiàn)，甚至也是感知環(huán)境所需的重要信息。在執(zhí)行已經(jīng)規(guī)劃出來的運(yùn)動(dòng)軌跡時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制算法需要定位信息不斷反饋實(shí)際的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)做實(shí)時(shí)的調(diào)整。在進(jìn)行行為切換時(shí)，切換時(shí)機(jī)需要充分了解到車輛所處交通環(huán)境的位置。感知方面，比如利用SLAM技術(shù)構(gòu)建地圖，就需要車輛的相對定位信息。
0 4控制與執(zhí)行系統(tǒng)
車輛控制平臺(tái)是無人車的核心部件，控制著車輛的各種控制系統(tǒng)。車輛控制系統(tǒng)可以分為縱向控制（采用油門和制動(dòng)綜合控制的方法實(shí)現(xiàn)對預(yù)定車速的跟蹤）和橫向控制（包括對駕駛員行為的模擬和車輛動(dòng)力學(xué)的分析）兩個(gè)環(huán)節(jié)。
0 5高精地圖與車聯(lián)網(wǎng)V2X
為了更好的規(guī)避潛在風(fēng)險(xiǎn)，幫助車輛預(yù)知路面復(fù)雜信息，如坡度、曲率、航向等，無人駕駛往往需要結(jié)合實(shí)時(shí)的高精地圖，而這種實(shí)時(shí)性，可以通過車聯(lián)網(wǎng)（V2X系統(tǒng)）實(shí)現(xiàn)。
結(jié)束語
無人駕駛汽車是汽車界與機(jī)器人界碰撞、融合的產(chǎn)物，它匯集了機(jī)電一體化、環(huán)境感知、電子與計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制以及人工智能等一系列高科技。汽車作為人類重要的交通工具，隨著這些子技術(shù)的融合、發(fā)展與突破，必將變得越來越智能，最終實(shí)現(xiàn)全天候無人駕駛。
來源：搜狐
