一、體系結構、環境感知、定位導航、路徑規劃、運動控制、一體化設計
1、體系結構是一個系統的骨架系統，確定了系統的基本組成框架和相互關系；體系結構還包括系統信息的交流和控制調度；定義了系統軟、硬件的組織原則、集成方法及支持程序。2、環境感知是利用傳感器對環境進行數據采集，獲取行駛環境信息，并對信息中的數據進行處理。它為無人駕駛汽車提供了本車和周圍障礙物的位置信息，以及本車與周圍車輛等障礙物的相對距離、相對速度等信息，進而為各種控制決策提供信息依據。它是無人駕駛汽車實現避障、自定位和路徑規劃等高級智能行為的前提條件和基礎。
3、定位導航，常用技術有航跡推算技術、慣性導航技術、衛星導航定位技術、路標定位技術、地圖匹配定位技術和視覺定位導航技術等。在組合導航系統中，綜合兩種或兩種以上不同類型的導航傳感器信息，以獲得更高的導航性能。
4、路徑規劃是指在一定環境模型基礎上，給定無人駕駛汽車的起始點與目標點后，按照某一性能指標規劃出一條無碰撞、能安全到達目標點的有效路徑。包括兩個步驟：一是建立環境地圖，二是調用搜索算法在環境地圖中搜索可行路徑。
5、運動控制。無人駕駛汽車的運動控制分為縱向控制和橫向控制。通過對油門和制動的協調，縱向運動控制實現對期望車速的精確跟隨。在保證車輛操縱穩定性的前提下，橫向運動控制實現無人駕駛汽車的路徑跟蹤。
6、一體化設計綜合考慮無人駕駛汽車對局部環境的感知和決策，以及車輛動力學特性等性能之間的相互聯系和影響，在構建的無人駕駛汽車上設計整體最優為目標，在控制、結構、性能、布局、強度、可靠性、維修性和壽命周期費用等多方面進行綜合分析和協調權衡。
二、目前無人駕駛汽車主要關鍵技術
包括：車對車通信、巡航控制、自動剎車、車道維持、雷達、循跡或穩定控制、視訊攝影機、位置估計器、GPS。版權聲明：本文為CSDN博主「ManFresh」的原創文章，遵循CC 4.0 BY-SA版權協議，轉載請附上原文出處鏈接及本聲明。
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