導讀：小時候學自行車，當知道爺爺奶奶在后面扶著的時候，我們通常會肆無忌憚的上路，那一刻宛如賽車手轉世。但是爺爺奶奶清楚，拽在手里的風箏永遠飛不遠，于是乎在某個路口，默默地松開了手。在不知情的時候，我們一般還能嘚瑟個十幾二十米，但當意識到靠山已沒有的時候，踉踉蹌蹌之后就要摔跤。
現在的自動駕駛公司像極了小時候學自行車的我們，車上的安全員就是自動駕駛公司心中的“定海神針”。在有安全員的時候，自動駕駛系統做得再爛，也不妨礙頂著奇葩造型的車輛在馬路上游走閑逛。畢竟一切應付不了的工況，都可以請求車內安全員去“擦屁股”。雖然每家公司都在喊著全無人，但大部分自動駕駛公司就是遲遲不肯邁開那條“腿”。
但社會主義市場經濟的好處就是，競爭對手會教會你怎樣做人。在各地陸續出臺鼓勵全無人的政策后，部分頭部自動駕駛公司已經開啟了全無人的商業化試點運營。這個時候，如果其它公司不去跟進，恐怕下一輪的融資PPT不太好寫。但別怕，今天不是來揭露隱秘在行業角落里的這些灰暗，而是想正經聊一下自動駕駛下一階段的重頭戲——全無人與遠程駕駛。
全無人，不僅需要勇氣，還需要底氣。而勇氣和底氣都來自于一套完整的技術保障，包括單車智能、安全冗余和遠程駕駛。單車智能足夠強可以盡量減少不能處理的復雜工況及長尾問題，安全冗余足夠硬可以在系統失效或車輛故障后提供完善的最小風險策略。具備這兩項能力，足以保證自動駕駛車輛在絕大多數場景下行得放心，停得安心。
但是“老虎也有打盹的時候”，光具備前兩項能力還不足以撐起全無人的雄心壯志。正如國外一家自動駕駛公司Voyage認為：“無論你的自動駕駛系統多么出色，它都會遇到不知道如何決策的新穎情況。即使在諸如圣何塞鄉村之類的較為平靜的社區中，我們的自動駕駛車輛也總有新的交通狀況需要處理，建筑地帶，裝箱車，混亂的停車場，甚至火雞！”
解決這種困境有方法有三種：
第一種是死等，直到自動駕駛系統優秀到可以應付99.99999……％的場景，但這可能要花費十幾二十年時間。即便如此，多年之后，人們仍將面臨如何處理自動駕駛車輛無法處理的0.0000……1％場景的挑戰；
第二種是派人去搶修，如同120急救一樣，搶救是否及時到位全看距離急救點位置以及道路通暢情況。
第三種是采用如圖1所示的方法，在云端重建車輛行駛環境，讓云端安全員像在實車上一樣了解車輛的駕駛情況和環境情況，并在需要接管時將控車指令實時發送到車端，實現遠程實時控車的功能。
圖1 遠程駕駛原理框圖（來源網絡）
三種方法對比，高下立判。遠程駕駛作為自動駕駛走向全無人商業化運營的重要保障，是各家自動駕駛公司必須修煉的一門基本武功，是自動駕駛全無人考卷中的一道“答題”。我甚至想下個武斷的結論：“看這家自動駕駛公司具不具備全無人商業化運營的能力，先看他有沒有一套完善的遠程駕駛體系”。
一、遠程駕駛作用
遠程駕駛除了在自動駕駛領域將有所作為外，還必將在安全作業領域成就一番事業。
1、自動駕駛領域
如上所述，相當長一段時間，自動駕駛都將與小數點后可以做到幾個9的安全而纏斗，而這個過程遠程駕駛將肩負起拯救自動駕駛于危難中的“超人”。
在超出ODD、系統異常、車輛故障等特殊情況下接管車輛并遠程控制車輛恢復正常行駛或操控車輛到安全區域停車，進而輔助自動駕駛車輛測試、運營，從而提高自動駕駛系統的安全性和可靠性，減少了交通事故和人員傷亡，加速自動駕駛的落地。
同時依托遠程駕駛平臺，可以實時監測自動駕駛車輛狀態、自動駕駛系統狀態、自動駕駛車隊運營效率等內容，對故障做到早發現早治療，對懈怠做到早察覺早鞭策。從而提高自動駕駛車輛運行效率、降低運營成本。
而對于內部開發和運營來說，遠程駕駛可以為算法開發及驗證、數據采集及分析，提供極大的便利性。現場測試兄弟不再需要凌晨等待家里開發兄弟的測試指令，家里開發兄弟也不會因為聯系不上現場測試兄弟而抓耳撓腮。遠程駕駛也可以稱得上開發和測試的好兄弟、好幫手。
2、安全作業領域
2022年夏天的持續破紀錄高溫有目共睹，當我們白天在中央空調底下喝著茶、寫著文檔、敲著代碼依舊喊熱的時候，你可知道下午2點鐘工地中開著挖掘機師傅的感受。高溫可能還可以忍受，但操縱工程機械在危險隧道、著火森林等高危環境施工的時候，你可知道師傅老婆孩子的感受。
而借助遠程駕，可以讓師傅們云端操縱工程機械工作在抗震救災、有毒環境、危險隧道、滅火救援、懸崖開路、爆炸現場清理等危險惡劣環境。不僅可以高效完成施工救援作業，還可以讓師傅們像辦公室白領一樣在工作在舒適、安全的環境中。
3、遠程駕駛架構
遠程駕駛架構主要由車端、艙端、云平臺和網絡四部分組成，一個典型的架構如圖2所示。工作時，車端傳感器的感知數據以及車輛自身狀態、位姿信息等通過網絡傳輸給艙端顯示系統進行顯示和位姿隨動。艙端中遠程駕駛員基于顯示的信息進行駕駛決策，并通過操控方向盤、油門踏板、剎車踏板、擋位等模擬器觸發駕駛信號，駕駛信號由云平臺處理后通過網絡傳給車端。車端遠控主機收到信號后進行控制命令解算，并將解算后的控制命令發送給車端執行器執行，從而實現一個完整的遠控駕駛閉環過程。
圖2 遠程駕駛架構
車端主要包括感知設備、控制設備、通信設備和執行設備等。
（1）當前遠程駕駛系統中感知設備以攝像頭為主，輔以原車上的毫米波雷達、激光雷達、組合導航等設備，主要用來提供車輛周圍環境的實時狀態信息，給艙端遠程駕駛員提供一個良好的駕駛視野。
（2）控制設備一般指車上的遠控主機，主要承擔兩部分工作。一部分是將云平臺發送過來的車輛操縱指令，轉化為整車可使用的線控指令（方向盤轉角、油門踏板開度等）；另一部分是用來將感知設備采集的感知數據，以及車輛自身狀態、位姿信息進行處理打包，發送給云平臺。控制設備通常還承擔自動駕駛、遠控駕駛、有人駕駛模式的切換策略。
（3）通信設備可以是一個單獨的零件，也可以將功能集成在整車其它控制器中，負責的是將車端的數據上傳到云平臺，以及接收云平臺下發的數據。
（4）執行設備是遠控操作指令的最終執行者，包括線控轉向、線控制動、線控檔位、車身喇叭燈光等。
艙端主要包括遠程駕駛模擬艙、顯示系統、艙端服務器和備份急停系統等。
（1）遠程駕駛模擬艙是比較有花頭和搞頭的地方，樸素的方案是將方向盤、油門踏板、剎車踏板、檔桿、信號采集系統、運動平臺等簡單組成在一起，如圖3左圖所示。富裕一點的方案是在此基礎上加入一些工業設計的考慮，提高舒適性，如圖3右圖所示。奢華一點的方案可能還可以加上六自由度的運動平臺，增加沉浸式駕駛體驗。遠程駕駛員在駕駛模擬艙可以像真實開車一樣，操縱各種模擬器。信號采集系統采集處理后，將物理信號轉換為車端可匹配的執行信號，并打包發送給艙端服務器。
圖3 遠程駕駛艙示意圖（來源網絡）
（2）顯示系統主要用來顯示車端的360°感知數據以及車輛狀態和姿態信息，遠程駕駛員可基于顯示信息進行后續的遠程駕駛操縱。
（3）艙端服務器是艙端的大腦。針對車端攝像頭的感知數據，需要艙端服務器解碼渲染后傳輸到顯示系統中。同時為了使顯示方案更友好、遠程駕駛員觀察視頻更加舒適，還需要對圖像進行去畸變、拼接等處理；遠程駕駛員的操縱指令也需要艙端服務器進行處理下發。
（4）備份急停系統使用獨立的通信鏈路，在主網絡出現問題后，可在緊急情況下將車輛遠程停下，提高遠程駕駛系統的安全性和可靠性。
云平臺主要承擔任務調度和信息轉發功能。
（1）調度功能可以實現一個遠程駕駛模擬艙對多輛車的遠程駕駛接管任務，從而大大提升遠程駕駛的工作效率。云平臺的各類服務場景可根據目標車輛的實際作業需求進行設計，包含單車接管、車隊調度中的接管等不同策略。
（2）云平臺作為應用的總入口，承接各類信息回傳和指令下發，需要對網絡質量進行全方位監測，實時規劃為業務規劃網絡路徑，提供可靠的保障。
網絡是基于V2X和5G系統構建車與車、車與云平臺之間的信息傳輸。
作為信息處理主要節點，5G系統基于基站、核心網、MEC 等節點實現控制數據、狀態數據的傳輸。V2X主要實現車與車之間、車與路之間感知信息的傳輸。5G R16中對遠程駕駛網絡通信指標做了如表1所示要求。
表1 遠程駕駛通信指標
二、行業進展
1、政策
2022年7月，北京正式開放中國首個主駕無人的出行服務商業化試點。目前，百度和小馬智行成為首批獲許企業，將在經開區核心區60平方公里范圍內投入30輛主駕無人的車輛，開展常態化收費運營服務。
業內一片歡騰，普遍認為此舉將自動駕駛的商業化落地推向了新的臺階。未曾想，重慶、武漢緊隨其后，憋了一個更大的招：主駕、副駕、后排的安全員全部取消。
2022年8，重慶、武漢兩地政府部門率先發布自動駕駛全無人商業化試點政策，并向百度發放全國首批無人化示范運營資格，允許車內無安全員的自動駕駛車輛在社會道路上開展商業化服務。
當業內都在羨慕重慶、武漢兩地居民可以首先享受到全無人駕駛出行服務時，都在期望將兩地將成功經驗推廣至全國的時候，交通運輸部迅速站出來又加了點柴火。
2022年8月8日下午，交通運輸部在官網發布了《自動駕駛汽車運輸安全服務指南(試行)》(征求意見稿)(以下簡稱《指南》)公開征求意見的通知。《指南》中明確：從事運輸經營的完全自動駕駛汽車應當配備遠程駕駛員或安全員。
至此，遠程駕駛寫進了自動駕駛官方的要求中，國內轟轟烈烈的全無人自動駕駛也拉開了商業化運營的序幕。
現在我們來看下美國這邊。2022年4月，美國加州車管所（Department of Motor Vehicles，DMV）發布了最新的自動駕駛路測政策：將允許通過考核的自動駕駛公司開啟車內無人監管的道路測試。DMV同時也給出了解釋：無車內安全員的自動駕駛測試資格將只會頒發給產品符合SAE標準L4與 L5資格的公司，并且汽車能夠嚴格滿足安全操作需求，否則申請將會被無情駁回。
加州車輛管理局概述了獲取自動駕駛許可的必要條件，其中包括抵御網絡攻擊的適當安全措施、雙向通信設備，以及車輛不能在某些指定區域和條件以外自主運行等。據悉，4月2日政策失效后，所有50多家在加州測試無人車的公司中，只有一家提出了測試純無人車的申請。中美之間關于自動駕駛高地的爭奪，會愈加緊張和激烈。
2、產品
2021年12月，希迪智駕在2021中部（長沙）人工智能產業博覽會推出行業內首臺正向開發的遠程駕駛艙，如圖4所示。遠程駕駛艙前有3塊顯示屏，從左至右分別顯示著車輛所在環境的平面圖，車輛信息、參數、精確到經緯度的位置，車輛前后窗的視角，以及360度環視車輛周邊的影像。據稱，這款遠程駕駛艙已應用于金川井下遠程遙控礦卡和句容臺泥的無人駕駛礦卡。
圖4 希迪智駕開發的遠程駕駛艙（來源網絡）
2022年7月，慧拓發布遠程駕駛系統Avatar Driver旗艦版，如圖5所示。該系統配備了符合人體工學的電動自調式座椅、工業級方向盤，靈活開合的屏幕和可調整受力效果的工業級踏板。據稱，該套系統伴隨其礦山無人駕駛項目的落地也得到了充分的驗證。
圖5 慧拓智能開發的遠程駕駛艙（來源網絡）
可以看到，封閉場景作為率先實現自動駕駛全無人商業運營的場景，已經在遠程駕駛上做了部分有意義的探索工作。隨著開放道路全無人自動駕駛的到來，遠程駕駛也必將迎來一波技術和產品的創新。
自動駕駛全無人的考卷已經徐徐展開，遠程駕駛的這道“大題”，不知道各家自動駕駛公司能得幾分。
參考資料：
-5G時代下的遠程駕駛 https://zhuanlan.zhihu.com/p/533196649中國聯通5G+遠程智能駕駛白皮書
來源：十一號組織 ，作者11號線人
