導讀：對于很多車主朋友來說，“停車”這個駕駛過程中最后一個動作，恰是最困難的一步，如何正確、快速完成倒車入庫、側(cè)方位停車這兩種最常見的停車方式，一直是新手司機急需解決的問題，一個可以協(xié)助司機正確停車的功能急需研發(fā)。
很多主機廠也發(fā)現(xiàn)了這一訴求，并研發(fā)出了自動泊車系統(tǒng)，自動泊車就是不需要人工干預(yù)，可以自動將車輛停到車位的系統(tǒng)，自動泊車系統(tǒng)作為高級輔助駕駛系統(tǒng)中較為代表性的一項功能，已逐漸從高端車型向中低端車型普及，自動泊車系統(tǒng)對于新手司機而言，可以帶來更為智能和便捷的體驗。搭載自動泊車系統(tǒng)已經(jīng)成為眾多造車新勢力體現(xiàn)其潮流和科技的一項重要功能，對于眾多傳統(tǒng)主機廠來說，裝載自動泊車功能也是體現(xiàn)其科技力的一種表現(xiàn)。
一、自動泊車發(fā)展歷史
自動泊車系統(tǒng)最早可以追溯到1992年，大眾在其IRVW（Integrated Research Volkswagen）Futura概念車上采用了自動泊車技術(shù)。IRVW是一款具有全自動泊車功能的汽車，駕駛員可以下車觀看汽車自動泊車的全過程。行李箱中安裝了如同個人電腦大小的計算機來控制整個自動泊車系統(tǒng)。大眾當時估計這一功能會使汽車售價提高約3000美元，所以后來并沒有將這套系統(tǒng)投入生產(chǎn)。
自動泊車功能正真實現(xiàn)商用化，則是在2003年豐田在日式普銳斯混合動力汽車上提供了可選的自動泊車功能，三年后，英國駕駛員花上700美元就可以在他們的普銳斯上增加自動泊車功能了。
2004年，瑞典Linkopeng大學的一群學生與沃爾沃（Volvo）合作開發(fā)了一個名為Evolve的項目。Evolve汽車可以自動順列式駐車。這群學生在沃爾沃S60上裝上感應(yīng)器，并在行李箱里裝上用來控制方向盤和加速及剎車踏板的計算機。西門子VDO正在開發(fā)一種名為ParkMate的獨立駕駛員輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以幫助駕駛員找到車位并停好車。
二、自動泊車技術(shù)要求
為了讓自動泊車系統(tǒng)可以將汽車自動停到停車位中，需要感知系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的相互協(xié)作，利用遍布車身的感知硬件，可以測量車輛距離停車位及停車位周邊車輛/物體的相對距離、角度等信息，決策系統(tǒng)通過計算，讓車輛實現(xiàn)加速、減速及轉(zhuǎn)向等動作，使車輛可以自動/半自動停到停車位中。
自動泊車過程主要有五大環(huán)節(jié)，即環(huán)境感知、停車位檢測和識別、泊車路徑規(guī)劃、泊車路徑跟隨、控制模擬顯示；根據(jù)自動泊車方式的不同，可以將自動泊車分為平行式泊車、垂直式泊車和斜列式泊車。
其中環(huán)境感知將決定自動泊車的精準度，通過車身安裝的超聲波雷達，讓待泊車輛可以對目標停車位周邊環(huán)境進行感知，可以確認目標停車位周邊是否有車輛、目標停車位具體的位置、車輛自身狀態(tài)等信息，是確保自動泊車過程安全可靠的第一步，可以讓待泊車車輛避免剮蹭。
在使用超聲波傳感器探測車位時，車輛以一定的恒定車速V平行行駛向泊車位：
當車輛駛過1號車停放的位置時，裝在車身側(cè)面的超聲波傳感器開始測量車輛與1號車的橫向距離D。
當車輛通過1號車的上邊緣時，超聲波傳感器測量的數(shù)值會有一個跳變，記錄此時時刻。
車輛繼續(xù)勻速前進，當行駛在1號車與2號車之間時，處理器可以求得車位的平均寬度W。
當通過2號車下邊緣時，超聲波傳感器測量的數(shù)值又發(fā)生跳變，處理器記錄當前時刻，算得最終的車位長度L。
處理器對測量的車位長度L和寬度W進行分析，判斷車位是否符合泊車基本要求并判斷車位類型。
考慮到自動泊車實現(xiàn)原理，泊車路徑規(guī)劃一般盡可能滿足以下要求：
完成泊車路徑所需要的動作必須盡可能少。因為每個動作的精度誤差會傳遞到下一個動作，動作越多，精度越差。
在每個動作的實施過程中，車輛的轉(zhuǎn)向輪（絕大部分為前輪）的角度需要保持一致。因為系統(tǒng)是通過嵌入式系統(tǒng)實現(xiàn)的，而嵌入式系統(tǒng)的性能有限，轉(zhuǎn)向輪角度保持一致能夠?qū)⑦\動軌跡的計算歸結(jié)為幾何問題，反之需要涉及復雜的積分問題，這對嵌入式系統(tǒng)的性能是一個挑戰(zhàn)。
自動泊車系統(tǒng)，顧名思義，最終應(yīng)可以自動完成整套停車過程，但由于現(xiàn)階段車輛上感知硬件及軟件的局限性，自動泊車系統(tǒng)依舊需要駕駛員的介入，如通過對油門和剎車的控制來保證車輛泊車速度；對于常見的側(cè)方位停車及倒車入庫，多數(shù)自動泊車系統(tǒng)可以輕松應(yīng)對，但對于斜方位車位，多數(shù)自動泊車系統(tǒng)依舊無法解決；且當出現(xiàn)停車位過小、停車位兩側(cè)均停放車輛且預(yù)留空間不足時，自動泊車系統(tǒng)也無法工作；對于極端天氣或傳感器出現(xiàn)污損時，自動泊車功能也會失效或異常。
三、自動泊車操作方式——以特斯拉Model Y為例
那自動泊車系統(tǒng)發(fā)展到底如何？以特斯拉Model Y為例，給大家進行具體介紹。對于特斯拉Model Y來說，自動泊車主要還是針對平行式泊車和垂直式泊車，無法處理斜列式泊車。在進行自動泊車前，需要確保感知硬件無臟污、停車位線需清晰，且下雨等環(huán)境中使用自動泊車系統(tǒng)時，也無法確保自動泊車功能的可靠性。
在進行平行式泊車時，行駛速度必須低于21 km/h，如果行駛速度過快，則無法準確探測到所需停車位；在要停入的停車位前面，必須要有車輛；路緣或邊緣必須清晰可見，如果出現(xiàn)路緣不明顯，自動泊車系統(tǒng)可能無法準確識別停車位。
在進行垂直式泊車時，行駛速度必須低于13 km/h，如果行駛速度過快，則無法準確探測到所需停車位；停車位寬度必須至少為2.2 m；停車位必須有三條可見的線（例如停車線、路標或明顯的路緣），且自動泊車可能不適用于車庫，如沒有三條可見停車線的車庫；自動泊車可能不適用于鵝卵石、磚塊等有紋理的路面。
在對特斯拉Model Y進行自動泊車時，要進行以下幾步操作：
1.需要在公路上緩慢行駛，觀察觸摸屏，看自動泊車系統(tǒng)是否探測到停車位，如果探測到了，則會在觸摸屏上出現(xiàn)一個駐車圖標。
2．需要駕駛員查看待停車位是否適宜、安全。將車輛停放在待停車位前方約一輛車長的位置。
3．松開方向盤，將特斯拉Model Y換入倒檔，然后點擊觸摸屏上的開始自動泊車。
在需要暫停自動泊車時，需要踩下一次制動踏板。當需要取消自動泊車時，可以通過用手轉(zhuǎn)動方向盤、換檔或點擊觸摸屏上的取消進行實現(xiàn)，當出現(xiàn)泊車過程超過7個動作、特斯拉Model Y探測到駕駛員正在離開車輛、有車門打開、踩下制動踏板、發(fā)生自動緊急制動時，自動泊車功能也會取消。
當出現(xiàn)道路為坡道（自動泊車系統(tǒng)僅適用于平坦路面）；能見度差（因大雨、大雪、濃霧等造成）；路緣的材質(zhì)不是石頭，或者無法檢測到路緣；待停車位緊鄰著墻壁或柱子（例如，地下停車場中一排的最后一個停車位）；一個或多個傳感器（如果配備）或攝像頭污損或受到阻擋（如被污泥或冰雪污損、或受到車輛前唇、多余的車漆或覆蓋物、貼紙、涂膠等粘合劑產(chǎn)品阻擋）；天氣條件（如雨雪、濃霧、酷熱或極寒溫度）干擾傳感器（如果配備）工作；傳感器（如果配備）受其他可產(chǎn)生超聲波的電氣設(shè)備或裝置的影響時，自動泊車功能可能無法工作。
四、自動泊車發(fā)展趨勢
正如特斯拉Model Y對于自動泊車功能實現(xiàn)的眾多要求，自動泊車系統(tǒng)似乎并不自動，雖然自動泊車系統(tǒng)現(xiàn)階段已在大多數(shù)車輛上實現(xiàn)了搭載，但市場反饋并不如預(yù)期，據(jù)蓋世汽車統(tǒng)計，76%的車主在使用自動泊車功能時，出現(xiàn)過各種各樣的問題，自動泊車的可靠性并不高。
很多車主也向智駕最前沿反饋，對自動泊車功能的預(yù)期是在出現(xiàn)駕駛員難停車時，可以通過自動泊車系統(tǒng)輕松停車，但現(xiàn)實并非如此，對于駕駛員可以停入的車位，自動泊車系統(tǒng)可以停入；對于駕駛員需要花費很長時間才能停入的車位，自動泊車系統(tǒng)卻無法停入；對于駕駛員難以停入的車位，自動泊車系統(tǒng)則更無可能完成操作。自動泊車系統(tǒng)，現(xiàn)階段更像是一個雞肋，無法正確滿足駕駛員的需求。現(xiàn)在的自動泊車系統(tǒng)，更多的是讓駕駛員體驗科技帶來的變化，并不能正真解決駕駛員“難停車”的問題。那自動泊車系統(tǒng)未來又會如何發(fā)展？
毋庸置疑的是，自動泊車系統(tǒng)會隨著感知硬件與軟件系統(tǒng)的技術(shù)提升，不斷得到優(yōu)化，讓自動泊車可以真正解決“難停車”的問題。對于駕駛員難以停入的車位，自動泊車功能也可輕松應(yīng)對，自動泊車，是汽車未來發(fā)展的趨勢，更是汽車技術(shù)發(fā)展過程中必須完善的一項功能。
且隨著技術(shù)的進步與需求的不斷提升，自動泊車系統(tǒng)的功能也會更為全面，尤其是等到自動駕駛技術(shù)得以普及時，自動泊車系統(tǒng)則不僅僅要完成自動泊車的過程，還需要承擔尋找停車位的過程，屆時自動代客泊車技術(shù)將得到應(yīng)用。自動代客泊車作為自動泊車的升級功能，承擔著解決駕駛員用車最后一公里找車位難、停車難的問題，也將是實現(xiàn)自動駕駛落地必不可少的一項技術(shù)，此時自動泊車功能作為自動代客泊車技術(shù)中的一項重要操作，需要可以在沒有駕駛員的協(xié)助下，完成各場景的自動泊車過程。
