導(dǎo)讀：6月2日，第二屆中國(guó)智駕大賽第二站之城市NOA賽將在杭州舉行。為了讓各位觀眾能更立體的了解、參與到智駕大賽的具體過(guò)程中來(lái)，我們對(duì)一眾參賽車型的智駕水平進(jìn)行賽前的分析盤點(diǎn)。
這回介紹的智駕方案為蔚來(lái)在售全系車系搭載的蔚來(lái)NOP+。
為了讓大家更直觀的了解車輛智駕需要應(yīng)對(duì)的場(chǎng)景，我們列出了如下九大場(chǎng)景，它們分別是：
1、紅綠燈判斷、執(zhí)行；2、變道；3、避讓；4、主路駛?cè)胼o路；5、輔路匯入主路；6、岔路口選擇；7、公交車道（識(shí)別）；8、掉頭；9、無(wú)車道標(biāo)線路段。
蔚來(lái)NOP+在中國(guó)智駕大賽北京站的能力解析
先說(shuō)結(jié)論：蔚來(lái)的NOP+在北京城區(qū)雙休較為復(fù)雜的城區(qū)、高架路面中，取得了不錯(cuò)的表現(xiàn)，偶爾會(huì)出現(xiàn)“斷片”；在城市高架中的復(fù)雜匝道識(shí)別、變道中，蔚來(lái)NOP+也表現(xiàn)出色；而在難度封頂?shù)闹T如立交橋下無(wú)車道標(biāo)線調(diào)頭等路況下，NOP+還有不少提升空間。
在紅綠燈判斷、執(zhí)行、變道、避讓項(xiàng)目方面，蔚來(lái)NOP+表現(xiàn)出色。在無(wú)左轉(zhuǎn)燈左轉(zhuǎn)路況，蔚來(lái)NOP+不僅成功完成任務(wù)，并且識(shí)別到目的車道橫道線的行人，進(jìn)行禮貌避讓，非常出色。
在主路駛?cè)胼o路、輔路匯入主路、岔路口選擇方面，蔚來(lái)NOP+同樣表現(xiàn)不俗；但相對(duì)的，在地面道路的輔路上，有一個(gè)典型場(chǎng)景：蔚來(lái)NOP+在并入地面道路輔路并需要進(jìn)行右轉(zhuǎn)時(shí)，NOP+突然在右轉(zhuǎn)路口退出，需要駕駛員自行進(jìn)行右轉(zhuǎn)操作。
在北京的公交車道識(shí)別方面，區(qū)別于阿維塔12搭載的華為ADS，蔚來(lái)NOP+在未采用高精地圖的“無(wú)圖”路況中，對(duì)路面標(biāo)識(shí)并不明顯的北京公交車道進(jìn)行了精準(zhǔn)的識(shí)別。在絕大部分場(chǎng)景中，均未駛?cè)氡本┑墓卉嚨?。說(shuō)明蔚來(lái)NOP+對(duì)公交車道的識(shí)別有進(jìn)行一定的優(yōu)化，給蔚來(lái)點(diǎn)贊。
在公認(rèn)高難度的高架橋下橋洞調(diào)頭路況，蔚來(lái)NOP+“堅(jiān)持”到了調(diào)頭車道前的最后一刻，然而還是沒(méi)有“敢”去執(zhí)行調(diào)頭任務(wù)。對(duì)于目前各大廠商的城市NOA功能來(lái)說(shuō)，此種高架橋下的車道線標(biāo)識(shí)不算太明顯的調(diào)頭問(wèn)題依舊是非常高難度和非常棘手的，蔚來(lái)NOP+沒(méi)有通過(guò)這個(gè)考驗(yàn)，可以算作是情有可原。
蔚來(lái)NOP+是如何“開(kāi)車”的？
首先，一套優(yōu)秀的智能駕駛系統(tǒng)離不開(kāi)優(yōu)秀的智駕硬件。
基于NT2平臺(tái)，蔚來(lái)推出了ET7、ET5、ES7、全新ES6、全新EC6、全新ES8以及EC7這七款車型，也就是二代車型。
蔚來(lái)在NT2車型上不惜成本地加足了近乎冗余的智駕硬件，包括7顆800萬(wàn)像素高清攝像頭和4顆300萬(wàn)像素環(huán)視攝像頭，同時(shí)增加了1顆激光雷達(dá)。
計(jì)算平臺(tái)同樣徹底更新。從原來(lái)的1顆Mobileye EyeQ4，更換為4顆英偉達(dá)Orin X，算力達(dá)到驚人的1016 TOPS。
在這四塊Orin X中，兩塊算力256TOPS的芯片負(fù)責(zé)整車智駕；其中一塊是蔚來(lái)預(yù)埋的群體智能芯片，該芯片可將超20萬(wàn)輛蔚來(lái)NT2平臺(tái)量產(chǎn)車的接管數(shù)據(jù)和接管案例上傳到云端（數(shù)據(jù)會(huì)進(jìn)行脫敏處理，符合法規(guī)要求）。
此外，在蔚來(lái)官網(wǎng)中，我們查詢到了蔚來(lái)NOP+的部分 “思考”邏輯。
智能駕駛時(shí)代離不開(kāi)“規(guī)控”，規(guī)控的全稱——決策規(guī)劃控制算法，對(duì)外簡(jiǎn)稱“規(guī)控”。規(guī)控算法是智能駕駛系統(tǒng)的核心組成部分之一。
構(gòu)建像人一樣的思考方式，就需要投入研發(fā)精力，至少做到以下兩點(diǎn)。
第一，是否能夠像人一樣獲取周圍的環(huán)境信息；第二，則是構(gòu)建像人一樣的思考方式和駕駛行為。
什么是優(yōu)秀的駕駛行為？
優(yōu)秀的駕駛行為由諸多要素組成，其中最重要的就是安全。智能駕駛狀態(tài)下的車輛，需要在復(fù)雜的環(huán)境中保持和其他交通參與者安全的交互，盡可能地平穩(wěn)駕駛，并且高效的到達(dá)終點(diǎn)。因此，安全、平穩(wěn)和高效，這三點(diǎn)就成為了智能駕駛規(guī)控模塊的開(kāi)發(fā)目標(biāo)。
此外，構(gòu)建類人的駕駛思考方式尤為重要。智能駕駛系統(tǒng)需要模仿人類駕駛員的思維方式，比如在獲知駕駛目的地信息（導(dǎo)航），當(dāng)前所處位置（定位），和周圍環(huán)境信息（地圖，感知）后，要進(jìn)行分層級(jí)思考。
這個(gè)思考的過(guò)程可以分為三個(gè)階段，比如思考是否該進(jìn)行超車、讓行、換道的決策規(guī)劃階段；思考安全、舒適、高效的運(yùn)行軌跡規(guī)劃階段；以及車輛如何執(zhí)行指令的控制階段。
優(yōu)秀的司機(jī)往往能夠通過(guò)預(yù)判性駕駛來(lái)降低風(fēng)險(xiǎn)，提高通行效率和舒適性。因此，思考得越深，NOP+的駕駛行為預(yù)判就越好。
一個(gè)優(yōu)秀的棋手，每次落子前大約會(huì)推演5-8個(gè)回合的“博弈”，而智能駕駛需要在<0.1秒的時(shí)間內(nèi)完成更復(fù)雜的推演。為了能在超過(guò)10^15量級(jí)的策略中快速找到最優(yōu)解決方案，除了更強(qiáng)的硬件算力，更重要的是NOP+規(guī)控算法的設(shè)計(jì)與提升。
事實(shí)上，NOP+的決策算法用百萬(wàn)量級(jí)的自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行不斷的訓(xùn)練學(xué)習(xí)，總結(jié)出“定勢(shì)”并記錄下來(lái)，從而在決策樹(shù)中實(shí)現(xiàn)快速精準(zhǔn)的搜索。這個(gè)過(guò)程稱為：價(jià)值網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)（Deep Learning Policy Network），即通過(guò)深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)，去學(xué)習(xí)優(yōu)秀司機(jī)對(duì)于駕駛交互的判斷邏輯。
當(dāng)車輛得到最優(yōu)決策后，運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃模塊需要將其轉(zhuǎn)化為車輛可以執(zhí)行的行駛路徑。一個(gè)好的行駛路徑需要在安全的條件下盡量?jī)?yōu)化路徑的安全度，平滑性以及通行效率。
最后一個(gè)層級(jí)，則是對(duì)指令的控制（Control）。在系統(tǒng)做出運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃后，需要控制讓車輛按照預(yù)判完成相應(yīng)的動(dòng)作。“控制”會(huì)系統(tǒng)性閉環(huán)考慮車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以便更好地執(zhí)行指令，達(dá)到“手腦一致”。
結(jié)尾：不提“開(kāi)城”的蔚來(lái)看似保守，但更注重安全
蔚來(lái)的NOP+城區(qū)領(lǐng)航功能于4月30日起，面向二十多萬(wàn)蔚來(lái)Banyan·榕智能系統(tǒng)用戶進(jìn)行推送。然而，蔚來(lái)的這次推送相當(dāng)?shù)驼{(diào)，在宣傳時(shí)并未與華為以及小鵬一樣，強(qiáng)調(diào)“開(kāi)城”數(shù)量。
在蔚來(lái)CEO李斌以及原Momenta研發(fā)總監(jiān)兼聯(lián)合創(chuàng)始人，現(xiàn)蔚來(lái)智駕負(fù)責(zé)人任少卿看來(lái)，在整個(gè)智能駕駛的技術(shù)落地背后，根基是安全。
蔚來(lái)提到自己智能駕駛的愿景是“解放精力、減少事故”，旨在賦能，而非取代。
相較于目前大多數(shù)友商“解放雙手”的激進(jìn)表達(dá)，李斌一直都強(qiáng)調(diào)，現(xiàn)在的“人車共駕”是大家需要的一個(gè)學(xué)習(xí)過(guò)程，智能駕駛不是替代目的，而應(yīng)該將解放精力、減少事故作為核心。這一點(diǎn)確實(shí)值得行業(yè)深思。
蔚來(lái)NOP+在智能駕駛領(lǐng)域展現(xiàn)了強(qiáng)大的能力，但仍有改進(jìn)空間。隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和用戶反饋的積累，預(yù)期NOP+將在未來(lái)得到進(jìn)一步的優(yōu)化和完善。
