導讀：智能駕駛汽車已經逐步成為汽車產業發展的新浪潮，其關鍵核心智能駕駛技術的迭代發展尤為重要。
智能駕駛包含三大部分，即“感知、決策與執行”。目前，“執行端”正逐漸被汽車廠所關注，但是“執行”一直以來是“卡脖子”難題。國內線控底盤頭部科技企業格陸博科技為了解決這一“痛點”，由簡入難，將EPB作為突破口，逐漸攻克ESC并成功研發出One Box，在線控制動系統領域成功實現核心技術替代進口實現國產化。未來，格陸博科技還將為客戶提供完整的線控底盤系統解決方案，包括“線控制動、線控轉向和底盤域控制器”。
圖片來源：格陸博科技
智能駕駛汽車的新需求正在改變傳統底盤技術，新的底盤技術層出不窮，規劃和升級線控底盤產品適應不同客戶的需求是線控底盤企業的必經之路。
線控底盤的發展趨勢是“智能化、安全化、電動化”。線控底盤可以獲取更多的信息，包括識別駕駛員的意圖，接收更多的控制源，以及提供更安全的監控、診斷、失效降級功能處理等。基于此，格陸博科技產品規劃覆蓋乘用車和商用車，但重點還是乘用車領域。
對于乘用車客戶，格陸博科技以電子駐車EPB、ABS等產品量產為基礎，逐步完成了two box（ESC + GIBS)線控制動系統，針對One Box（GIBC)集成化的液壓制動系統進行系統研發。
在商用車領域，EBS產品隨著智能化和法規需求也開始逐步得到應用。格陸博科技研發團隊憑借其在商用車領域多年研發和產業化經驗，已順利開展了EBS產品的驗證。
在轉向系統方面，格陸博科技主要專注于電控和軟件，將轉向軟件控制集成到底盤域控制器中，結合車輛制動、懸架穩定性等多方的控制算法，實現車輛動態軌跡融合控制。后期進一步升級后，底盤域控制算法將實時監測車輛狀態以及路面狀態，實時預測車輛動態趨勢，提前控制，優化車輛操控性能。
車輛制動從傳統機械發展到線控制動，對于“電子真空泵、真空助力器、EHB、ESC、EMB”等不同產品技術, 格陸博科技清晰地判斷出未來發展需求。
傳統真空助力器是基于發動機提供的真空源進行的純機械式工作，而隨著純電動汽車出現，發動機被電機代替，對輔助駕駛應用的需求提升和制動能力回收的要求，真空助力器已經無法應對。電液制動EHB為核心的解決方案已經真正開始普及應用，涵蓋了Two Box方案和One Box方案，備用制動模塊RBU。
未來，整個制動系統將發展成為電制動，電子機械制動 EMB 系統結構將更加簡潔，具有分布式控制，可以取消液壓制動備份。電制動將導致傳統的控制算法（比如ESC的很多車輛動態穩定性控制算法）會被重新構建應用在底盤域控制系統中。格陸博科技順應時勢，逐步向底盤域控制器集成ESC算法迭代升級。
格陸博科技對Two Box方案和One Box兩種技術路線方案應用方面有獨特解決方案。
目前在電子制動方向上，有很多技術實現路徑。在普遍應用的EPB駐車系統，也被賦予了更多的功能要求。許多車型用EPB來代替P檔鎖止，甚至使用雙路EPB控制，左邊集成一路、右邊集成一路，集成在不同的控制模塊中（ESC、VCU、onebox、eBooster）。格陸博科技EPB目前有“低噪音，響應快，模塊化供貨”等優勢，其標準化的軟件架構方案，可以符合不同方案集成應用，PBC軟件可集成至ESC或GIBS。
從發展角度而言，One Box和Two Box這兩種結構將會長時間并存，eBooster未來價格下探，適用于新能源車，配置普通ABS和普通版ESC，ESC HEV形式是特殊的，成本也比較高。One Box系統隨著性能穩定性以及成本降低，適用于傳統燃油車和電動車，未來有可能作為制動域來集成更多的功能，適用于更多的車型。
Two Box系統的缺點是ESC失效之后只有eBooster，滿足不了L3級別以上高階自動駕駛功能安全的，僅靠eBooster不能保障車輛在制動過程的穩定性。Two Box系統有解耦和非解耦兩種方案。解耦的目前有兩種技術路線：機械解耦和液壓解耦。格陸博科技采用非解耦和液壓解耦的方案，是建立在大量的試驗驗證（如耐久度，試驗了160-220萬次）基礎上作出的最佳選擇。
One Box是把建壓和調壓系統集成在一起，優勢在于：集成度更高，重量更輕，更容易裝配，響應速度更快。相比ESC建壓是通過有刷電機抽制動液，One Box則通過無刷電機直接驅動，配合冗余液壓制動模塊RBU可以滿足高級別智能駕駛的應用（支持L3級別以上）；RBU具備獨立建壓和調節車輪制動力的功能，可以保證One Box系統失效后車輛的制動穩定性。RBU集成度高，如電機的性能、耐久性、噪音、耐久之后剩余的性能，以及功能安全、降級模式處理等都是One Box系統目前所面臨的問題。
格陸博科技經過了長時間大量的試驗積累和設計優化，對電磁閥的密封性、響應速度等都進行了嚴格測試，包括高低溫綜合性能以及耐久試驗驗證。
目前GIBC在150毫秒以內，可以實現18兆帕的液壓。整個系統是液壓解耦設計，制動踏板感可通過軟件參數控制調節。失效之后機械安全備份方面，在不到500牛的踏板力下可以產生0.5g減速度，安全性更有保障。同時基于雙向建壓，適應長時間ABS控制也做了很多的算法改進。
格陸博科技在底盤架構方面的前瞻性布局為新一代汽車電子電氣架構提供支持。
智能汽車在“感知、決策、執行”的溝通不是很順暢。在感知部分，很多雷達感應到的結果并不是它的目標或者原始數據，實際發出來的是一個命令信號，這樣智能駕駛系統就無法執行算法，感知上就會出現問題；在執行部分，現階段ESC提供穩定性控制算法，懸架有其自身的懸架調節算法，能否充分協調也將成為一種挑戰。
圖片來源：格陸博科技
格陸博科技提出的底盤域概念，是通過提供車輛通用接口，服務于整車底盤的運動優化控制，集成車輛動力學的運動控制算法，結合“縱向、橫向和垂向”的多方融合控制，統一協調“轉向、制動、懸架”等不同底盤執行部件；底盤域可以為智能駕駛上層控制和分離的底盤執行器之間構建一個橋梁，提供專門的底盤運動控制服務，通過標準化的硬件實現多樣化的功能應用。
底盤域控制器的引入可以為汽車智能化發展提供三大助力：第一，有利于功能持續升級，通過網絡化便捷的軟件更新升級方式，可以快速和便利地給用戶帶來新功能和個性化應用。第二，有利于零部件標準化，執行層零部件和感知傳感器的標準化，實現整車制造成本的節省。第三，進化汽車制造分工方式，優化車輛軟硬件分工以及整車廠和零部件的分工，促進汽車開發的快速高效化。
格陸博在線控底盤領域的團隊、軟硬件算法研發、驗證設施、產業化設施等都處于領先，而且已經完成了布局，是國內僅有的同時具有EPB、ESC、two-box、one-box、電磁閥及底盤域控等完整的線控底盤解決方案及成熟產品的公司，覆蓋乘用車及商用車應用，根據市場發展情況產品將階梯式推出，占領市場。
來源：佐思汽研
